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基于MCU的室外移动机器人组合导航定位系统-亚搏体育app官网下载官方版
时间:2022-10-22 18:06 点击次数:
本文摘要:针对在户外自然环境工作中的搬运机器人一般来说用以惯导系统/通讯卫星人组导航系统方法。惯性力导航系统具有基本上自我约束、抗干扰性强悍、隐秘工作能力好和键入主要参数全方位等优势,但它的鲁棒性极低,出现偏差的原因不容易大大的随時间累积收敛性。 通讯卫星导航系统具有高精度、精准定位覆盖面广和出现偏差的原因不随時间累积等优势,但其主体性劣、易受外部遮住和阻拦、接收器数据重做頻率劣等缺陷。因而工程项目上常常将二者井然有序结合用以,组成通讯卫星/惯性力人组导航系统。

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针对在户外自然环境工作中的搬运机器人一般来说用以惯导系统/通讯卫星人组导航系统方法。惯性力导航系统具有基本上自我约束、抗干扰性强悍、隐秘工作能力好和键入主要参数全方位等优势,但它的鲁棒性极低,出现偏差的原因不容易大大的随時间累积收敛性。

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通讯卫星导航系统具有高精度、精准定位覆盖面广和出现偏差的原因不随時间累积等优势,但其主体性劣、易受外部遮住和阻拦、接收器数据重做頻率劣等缺陷。因而工程项目上常常将二者井然有序结合用以,组成通讯卫星/惯性力人组导航系统。

  文中以功耗MSP430F149为关键,设计方案了必须另外搭建通讯卫星导航系统(GNSS)接收器、惯性力精确测量模块(IMU)、标准气压高宽比等导航系统信息的髙速搜集与髙速合路传送,并进行可行性分析导航系统精准定位信息结合的导航系统,才能为户外搬运机器人获得必需的导航系统服务项目,也可做为高精密人组导航系统的详细精确测量信息髙速搜集系统软件。  控制系统设计的关键是运用单片机设计受到限制的控制模块資源搭建了多感应器信息按段搜集,设计方案了合理地的数据即时方式,解决困难了气压传感器数据指南粗心大意导致的没法终端设备难题,得到了智能机器人人组精准定位的基础方式。

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系统软件灵活运用了MSP430F149单片机设计的工作能力,具有构造比较简单、功耗、对感应器具有普遍意义等优势。  1总体方案设计  本系统软件由开关电源、气压计控制模块、IMU控制模块、GNSS接收器控制模块、SPI并转UART控制模块及MSP430F149包括。系统软件组成如图所示1下图。  人组导航系统的作用搭建分为IMU数据对接与分析、GNSS数据对接与分析、气压计数据对接与分析、人组导航系统解算及其数据键入五个一部分。

IMU数据对接与分析作用用于出示导航系统解算中务必的瞬时速度和角速度信息;GNSS数据对接与分析作用用于出示导航系统解算中务必的方向和速率信息(泊藕合人组)或是GNSS伪距和伪距率(凸藕合人组);气压计数据对接与分析作用用于出示高宽比信息;人组导航系统解算作用为系统核心,用于进行人组导航系统解算;数据的键入还包含详细数据包的整合键入让步算术結果的键入。  图1系统组成框架图  文中所用以的惯性力元器件和GNSS接收器全是RS-232脉冲信号的UART控制模块,具有实用性,客户可依据成本费充分考虑各有不同精密度的机器设备。气压计配搭英国MEAS企业生产制造的MS5803-02BA,早就煅烧在电源电路中。


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